--WR02 智能无人车

无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式位移机器人，首要依托车内的以计较机数值数值体系为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的方针。智能无人驾驶小车是一款上海-教导装备建造无限公司专为智能网联功效研发实施优化的轮式机器人，合用来巡检、抓取、智能驾驶、协同节制、计较机数值数值视觉、深度进修掌控掌握等手艺的研讨与利用。
智能无人驾驶小车是一款室内功课的机器人位移底盘，设定有强颠末、高负载、高切确度、高拓展、能源足和续航长等出格点，可跨平台研发，撑持多种利用处景。智能无人驾驶小车利用四轮高切确度差速底盘，上方搭载Mini电脑，前后单线激光雷达，深度相机，等传感器，同时预留4个以上usb口及一个网口，能够拓展多光谱，红外相机，机器臂等。
智能无人驾驶小车体系利用的是ubuntu18.04可视化体系。及ROS机器人框体布局，已事后适配cartographer2D建图导航，Cartographer 3D SLAM建图/定位，location_fusion定位融会，teb_local_planner途径计划等功效包，能够实现主动驾驶，避障等功效。搭配全套传感器及导航体系，丰硕的教程及图纸文档尝试指点书，代码全数开源、极大下降了用户的利用门坎，用户可疾速上手进修掌控掌握或二次研发。体系延续收费更新，也为用户供给更好的利用休会。

装备功效数值
1.无人车功效数值

序号	称号	功效数值	序号	称号	功效数值
1	尺寸（长*宽*高）	726*617*273mm	13	驱动方式	4驱
2	轮距	535mm	14	转向方式	差速转向
3	轴距	386mm	15	节制板	Stm32
4	毛重	40kg	16	通讯接⼝	USB串行口
5	负载	直线50kg	17	编码器切确度	400线
6	电机数目	2	18	PID节制频次	50Hz
7	电机功率（W）	24V250W	19	合用地形	全地形
8	轮胎	10寸充气轮胎	20	垂直越障才能	8cm
9	电池	24V DC磷酸铁锂电池	21	爬坡才能	25°
10	续航时候	4小时	22	手柄节制	最大20m
11	帮助电源	3*12V DC口 1*5V usb口	23	手柄通讯	2.4Ghz
12	最⼤速率	0.8m/s

2.备品备件功效数值

序号	传感器称号		数目
1	Mini计较机数值数值	CPU AMD® Ryzen3 3200G 芯片组 AMD® A300 外部存储 DDR4 8GB 硬盘 NVMe 250GB 体系 OS体系 键盘/手柄节制机器人举措 joystick_drivers短间隔节制 Cartographer 2D SLAM建图/定位teb_local_planer 多点导航 基于弹性带课程课程实际机器人部分途径计划 轮回循迹全局计划器 Simulation 拟真仿照器	1
2	电源连系套件	电池 ：24V DC磷酸铁锂电池 电池容量（KV） 16AH @ 24V 写入/输入 24V x 10A / 12V x 20A 输入口数目 5个XT30（并联） 纹波电压（V） < 100mV	1
3	显现器	尺寸 13.3 英寸1080P HDR 前后单线激光雷达 丈量间隔 0.15-10 m @ 10% 角度分辩率 0.36 ° 扫描速率 15 Hz 反复切确度 ±3 cm 间隔分辩率 1 cm	1
4	深度相机	尺寸 103mmx33mmx22mm 传感器 ToF CCD+RGB 激光发射器 940nm VCSEL ToF分辩率帧率 640X480, Max.30fps RGB分辩率帧率 1920X1080, 30fps ToF FOV 69°(H) × 51°(V) RGB FOV 73°(H) × 42°(V) 输入格局 RAW12(深度,IR), MJPEG(RGB) 查验测试间隔 0.35m~4.4m 功课温度（℃） -10℃~50℃	1
5	多线激光雷达（RS-lidar-16）	线束​16线 波长​905nm 激光品级​class1 切确度​±2cm(经典范型值) 测距​20cm-150m(方针反射率20%) 出点数​320,000pts/s 垂直视场角​+15°~-15° 垂直角分辩率​2.0° 程度视场角​360° 程度角分辩率​0.09°至0.36°(5-20Hz) 动弹速率​300-1200rmp(5-20Hz) 搜集数值​三维（3D）空间坐标、反射率	1
6	惯导（AH200C）	方位角​丈量边界：±180°（陀螺与磁方位可选） 丈量切确度(RMS)@25℃：<1.5°(无磁搅扰前提下) 分辩率：<0.1° 倾角​丈量边界：±500°/sec 丈量切确度(RMS)@25℃：<±0.5 °(静态)、<±0.2 °(静态) 分辩率：<0.1° 陀螺仪​丈量边界：±180°（陀螺与磁方位可选） 零点误差安稳性@25℃：<200 °/hr 分辩率：<0.1°/sec 宽带：>100Hz 加疾速率度计​丈量边界：±8G 分辩率：<10mg 宽带：>100Hz 磁场计​丈量边界：±8gauss 分辩率：<2.5mgauss 宽带：14-17Hz	1