财产机器人利用编程尝试体系装备

财产机器人利用编程尝试体系利用模子块化设想，矫捷连系，平台可实施财产机器人利用编程名目（初级、中级）的尝试查核与手艺判定。顺次递进，高等别涵盖初级别手艺请求。平台融入财产机器人手艺、机器传动手艺、电子电工手艺、多种功课手艺、智能传感手艺、可编程节制手艺、机器视觉手艺、计较机数值数值手艺、串行口通讯手艺、以太网通讯手艺、离线编程拟真手艺等进步前辈制作手艺，涵盖财产机器人、机器根本、电气运转与节制、计较机数值数值互联网手艺、智能传感、智能制作等多门学科的专业常识。 一、财产机器人
由财产机器人本体、机器人底座、机器人节制储物储物柜和示教盒等组成，机器人本体需利用ABB型机器人。
1、机器人手艺功效数值：
1) 自在度：6
2) 最大负载：≥3kg
3) 反复定位切确度：0.02mm
4) 最大臂展：≥580mm
5) 各轴举措边境：
J1轴≥±165°；J2轴≥±110°；J3轴≥+70°/ -90°；J4轴≥±160°；J5轴≥±120°；J6轴≥±400°；
6) 最大单轴速度：
J1轴≥250°/s；J2轴≥250°/s；J3轴≥250°/s；
J4轴≥320°/s；J5轴≥320°/s；J6轴≥420°/s；
2、可实现课程方针及配套资本
开标现场供给电子版讲授进修掌控掌握资本。
电子版讲授进修掌控掌握资本含有以下内容：
1）1种六自在度机器人本体真人实在拆卸拆卸不低于10min具体完整视频；
2）1种四自在度 SCARA 机器人本体及各轴（不低于3个轴）拆卸动画视频；
3）2种六自在度并联机器人本体拆卸动画视频；
4）2种六轴串连机器人本体及各轴拆卸动画演示视频
二、规范尝试台
铝型材搭建，前后可视化开关门，两侧和下部钣金封板，为机器人、示教器、功效模子块的拆卸供给规范的拆卸毗连口，预留有规范气源和电气毗连口拆卸地位，根据模子块的利用景象实施功效的拓展。同时为财产机器人、功效模子块、功效套件供给安稳的电源，平台上可安稳拆卸多种功效模子块。
1、首要手艺功效数值：
1) 尝试台尺寸（长×宽×高）：1300（±20mm）×1200（±80mm）×880mm
2) 模子块牢固板：≥10个；3) 最大电气毗连口容量（KV）：≥3组；
4) 尝试模子块可随意连系安排，可牢固
三、快换工量具模子块
由牢固底层基板、快换撑持架、查验测试传感器、快换盘（1套主盘，7套工量具盘）等组成。根据不一样的尝试方针和实操工具，供给多种不一样的快换工量具。
机器人结尾工量具需含有归纳综合单吸盘工量具、电机手爪工量具、枢纽手爪工量具、无源工量具（含有归纳综合画图笔工量具，金属笔工量具，仿照焊枪工量具）、激光笔工量具，共7种工量具。
1、快换撑持架手艺功效数值：
1) 容量（KV）：4个快换工量具
2、快换盘手艺功效数值：
1) 快换拆卸材料：本体材料铝制，舒展机构合金钢
2) 承重：≥3kg
3) 许可力矩：≥20N•m；4) 功课压力：0.3-1MPa；
5) 分量（kg）：≤0.5kg
3、单吸盘工量具手艺功效数值：
1) 吸盘盘径：20mm
2) 吸附力≥10N，配真空产生器和电磁阀
4、电机手爪工量具手艺功效数值：
1) 气缸缸径：≥12mm；2) 路程：≥24mm；
5、枢纽手爪工量具手艺功效数值：
1) 气缸缸径：≥12mm；2) 路程：≥24mm；
6、无源工量具手艺功效数值：
1) 工量具范例：画图笔工量具，金属笔工量具，仿照焊枪工量具
7、激光笔工量具手艺功效数值：
1) 色彩：红；2) 激光范例：点激光；
四、样件套装
尝试名目的功课工具，含组装套件（枢纽套件、电机套件）、码垛套件（码垛矩形套件、码垛方形套件）。
枢纽套件由不少于3种整机组成，利用时需含无电机套件一路协作利用，包含合计6种整机的组装套件。
1、组装套件手艺功效数值：
1) 数目：≥6套；2) 色彩品种：3种（红、黄、蓝）；
3) 整机品种：≥6种（枢纽套件3种、电机套件3种）
4) 可完整组装或自界说组装。
2、码垛套件手艺功效数值：
1) 整机品种：≥2种（方形、矩形）；
2) 方形整机色彩品种：≥2种（红、蓝）；
3) 方形整机数目：≥10个；
4) 矩形整机色彩品种：≥2种（红、蓝）；
5) 矩形整机数目：≥10个；
五、平面画图模子块
由牢固底层基板、平面画图板、撑持架、不锈钢拉手等组成。
首要手艺功效数值：
1、平面画图模子块尺寸高度40-200mm多挡可变
2、适配规范尝试台定位拆卸；3) 图样张数：≥10张；
3、平面画图板尺寸（长×宽×高）：250×245×6mm
六、曲面画图模子块
由牢固底层基板、曲面画图板、不锈钢拉手等组成。模子块带有根本轨迹，也合用自界说预设轨迹。
1、适配规范尝试台定位拆卸
2、曲面画图板尺寸（长×宽×高）：250×200×35mm
3、预设图案：直线、圆弧、弯曲折线、正交坐标系、非正交坐标系
七、搬运模子块
由牢固底层基板、不锈钢拉手等组成。带有多种不一样范例的库位，利用电机套件合用机器人对不一样整机的搬运。
首要手艺功效数值：
1、适配规范尝试台定位拆卸；
2、 可包容整机个数：18个；4) 摆列情势：3行6列；
八、码垛模子块
由码垛牢固底层基板、不锈钢拉手等组成。利用码垛套件实现机器人码垛解垛。
首要手艺功效数值：
1、适配规范尝试台定位拆卸
2、整机容量（KV）：矩形工件10个、方形工件10个，可混装
九、通用电气毗连口套件
适配电机一体化功效模子块，为模子块供给安稳的电源和节制器资本。
含有总线模子块、数字量拓展模子块、仿照量拓展模子块、财产互换机。
1、首要手艺功效数值：
（一）总线模子块
1）撑持EtherCAT或DeviceNet
（二）数字量拓展模子块
1) 数字量通道：16DI/DO
2) 电源：DC24V
（三）仿照量拓展模子块
1) 仿照量通道：4AI/AO
2) 电源：DC24V
（四）财产互换机
1) 端口数目：8
2) 电源：DC24V
2、电气毗连口模子块
电气毗连口模子块拆卸于规范尝试台台面上，含有归纳综合3组通用电气毗连口和1组电气公用毗连口。颠末快插线缆与各有源功效模子块实施毗连，实现装备主控与各模子块之间的供电及通讯。
需合用以下功效出格点：
1）同范例毗连口通用；
2）不一样范例毗连口防呆掩护；
3）毗连口插头座带红点标的目的唆使；
4）毗连口颠末快插电缆实施毗连。
单套通用电气毗连口模子块手艺功效数值：
1）通道数：9；
2）电源：DC24V单零丁供电；
3）数字量：5DI/DO；
4）仿照量：1AI/AO；
5）RJ45毗连口数：2；
6）节制源：机器人间接节制；
通用电气毗连口手艺功效数值：
1）电源：DC24V，端口数2
2）仿照量写入毗连口：0-10V,DC24V单零丁供电
3）仿照量输入毗连口：0-10V,DC24V单零丁供电
4）数字量写入输入毗连口1：1DI/1DO，DC24V单零丁供电
5）数字量写入输入毗连口2：2DI/2DO，DC24V单零丁供电
6）数字量写入输入毗连口3：2DI/2DO，DC24V单零丁供电
7）RJ45毗连口数：2
公用电气毗连口手艺功效数值：
1）变位机伺服动力毗连口：SV1-1，引脚数6
2）变位机伺服编码器毗连口：SV1-2，引脚数4
3）行走轴伺服动力毗连口：SV2-1，引脚数6
4）行走轴伺服编码器毗连口：SV2-2，引脚数4
5）皮带调理速度电机毗连口：AV1，引脚数5
6）扭转供料机步进体系毗连口：DRV1，引脚数7
7）RFID毗连口：RFID，引脚数8
3、快插线缆
快插线缆首要用来电气毗连口模子块与各功效模子块之间的电气毗连与信息传输。线缆两头可实现疾速插拔。
首要出格点：
1）快插讨论防呆掩护，快插毗连器带红点标的目的唆使；
2）不一样范例电缆按色彩辨别；
3）可疾速毗连不一样的通用IO毗连口，实现对装备的节制；
4）可疾速毗连通用电源毗连口，实现模子块供电；
5）可疾速毗连变位机等模子块公用电气毗连口，实现装备的供电与节制；
6）可疾速毗连通用以太网毗连口，实现以太网模子块通讯，并从示教盒上监控响应变量。
首要手艺功效数值：
1）通用电源线缆：玄色，线芯×2，M9双头快插
2）通用AI线缆：绿色，线芯×4，M9双头快插
3）通用AO线缆：橙色，线芯×5，M9双头快插
4）通用DI/DO线缆：灰色，线芯×M9双头快插
5）变位机模子块公用动力线缆：橙色，线芯×6，M15双头快插
6）变位机模子块公用编码器线缆：绿色，线芯×4，M15双头快插
7）皮带运输模子块公用线缆：玄色，线芯×5，M15双头快插
8）扭转供料模子块公用线缆：灰色，线芯×7，M15双头快插
9）RFID模子块公用线缆：玄色，线芯×8，M15双头快插
10）CAT6规范网线：玄色或灰色，线芯×8，RJ45规范毗连器
十、核心节制器套件
含有归纳综合节制器及人机界面HMIHMI。节制器，设定有规范财产通讯毗连口，合用来实现简洁逻辑节制、高等逻辑节制、互联网通讯与节制利用，和小型举措节制体系、进程节制体系等高等利用功效。人机界面HMIHMI具有温馨性、多功效和多包含毗连口的出格点，不锈钢前端操纵面板，IP65防护品级，利用s7-1200。
1、节制器首要手艺功效数值：
1）功课存储器：125KB；
2）装载存储器：4MB；3）坚持性存储器：10KB；
4）数字量：14DI/10DO；5）仿照量：2AI/2AO；
6）位存储器（M区）：8192字节；7）高速计数器：6路；
8）脉冲输入：4路；9）以太网端口数：2个；
10）通讯和谈撑持：PROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7等通讯和谈，PROFIBUS、AS毗连口通讯拓展可撑持
11）数值传输率：10/100Mb/s；
12）布尔运算履行速度：0.08μs/指令；
13）位移字履行速度：1.7μs/指令
14）实数数学运算履行速度：2.3μs 指令
2、人机界面HMIHMI首要手艺功效数值：
1）显现屏≥7英寸的 TFT 显现屏，16777216 色
2）分辩率≥800×480 像素；
3）实操方式：触摸屏；4）背光无端障时候：80000H；
5）用户外部存储：12MB；6）电压（V）规格限制值：DC24V；
7）Interfaces 1个PROFINET毗连口（2个端口，带包含开关）
8）防护品级：IP 65 (前操纵面板，若是已拆卸)后操纵面板IP20
十一、拆卸模子块
由气动夹紧机构、牢固底层基板、不锈钢拉手等组成。可用来局部功效套件的牢固能够用来功课工具的牢固，举措可控。
首要手艺功效数值：
1) 适配规范尝试台定位拆卸；
2) 双轴气缸路程：50mm；
3) V型块牢固夹持边境：φ30mm～φ65mm；
十二、井式供料模子块
由井式供料机、牢固底层基板、不锈钢拉手等组成。用来储物多种整机，根据尝试请求，由机器人节制供料机会。
首要手艺功效数值：
1) 适配规范尝试台定位拆卸；
2) 无机玻璃管长：≥150mm；
3) 驱动气缸路程：≥75mm；
十三、皮带运输模子块
由皮带保送机、牢固底层基板、不锈钢拉手等组成。调理速度电机驱动皮带保送机，运输多种不一样的整机。
首要手艺功效数值：
1) 适配规范尝试台定位拆卸；
2) 保送机长度：≥600mm；
3) 有用功课宽度：≥60mm；
4) 最高速度：≥4m/min；
5) 节制电压（V）：DC24V；
6) 调理速度器：；
(1) 电压（V）：一相AC220V；(2) 频次：50/60Hz；(3) 调理速度边境：90-3000r/min；
十四、RFID模子块
由RFID读写器、牢固底层基板、不锈钢拉手等组成。RFID读写器感到芯片，颠末财产总线和以太网通讯节制，对芯片实施信息的读取和写入。
首要手艺功效数值：
1) 适配规范尝试台定位拆卸；
2) 通讯毗连口：RS422；
3) 读写器：
(1) 功课频次/规格限制值：13.56MHz；(2) 感化边境/最大值：140mm；(3) 传输率/无线电传输时/最大值：106kbit/s；
4）电子标签：
(1) 数目：≥12；(2) 用户区外部存储：1024bit；(3) 尺寸：Φ24×3mm；(4) 功课频次：13.56MHz；(5) 牢固范例：带背胶；(6)感到间隔：2～20mm（根据装备不一样）
十五、视觉查验测试模子块
由视觉查验测试体系、称重单位、牢固底层基板、不锈钢拉手等组成。查验测试整机的外形、色彩、坐标、分量（kg）等信息，颠末以太网和仿照量通道将查验测试功效发往机器人。
首要手艺功效数值：
适配规范尝试台定位拆卸
1、视觉查验测试体系首要手艺功效数值：
1) 1/3"CMOS成像仪：黑色；2) S毗连口/M12镜头：25mm；
3) 成像形式： 640×480；4) 光源：红色漫射LED环形灯；
5)通讯和I/O：PROFINET、Modbus TCP、TCP/IP；
2、称重单位首要手艺功效数值：
1)称重地区：≤φ67mm；2) 称重边境：0-1000g；3) 供电：DC18-30V；4) 切确度：0.005%；5) 输入旌旗灯号：0±10V；
十六、仓储模子块
由牢固底层基板、平面堆栈、以太网I/O搜集模子块、不锈钢拉手等组成。可安排多种整机，库位均装备有查验测试传感器，颠末以太网I/O搜集模子块，将信息传输给财产机器人，并可颠末示教盒实施监控。模子块颠末快插线缆毗连。
首要手艺功效数值：
1) 适配规范尝试台定位拆卸；
2) 仓储容量（KV）：≥6；
3) 兼容工件品种：≥2种；
4) 以太网I/O搜集模子块：(1) 数值搜集通道：≥8DI；(2) 通讯和谈：Modbus TCP；(3) 供电电源：DC24V；
十七、扭转供料模子块
由扭转供料机、牢固底层基板、不锈钢拉手等组成。扭转供料机步进电机驱动。
首要手艺功效数值：
1) 适配规范尝试台定位拆卸；
2) 速度：≥20º/s；3) 负载：≥5kg；
4) 驱动：步进电机+谐波减慢速度器；5) 谐波减慢速度器减慢速度比：80；
6) 转盘直径：300mm；7) 工件容量（KV）：≥6；
十八、变位机模子块
由变位机、牢固底层基板、不锈钢拉手等组成，颠末信息交互节制变位机举措。
首要手艺功效数值：
1) 适配规范尝试台定位拆卸；2) 路程：±45°；
3) 速度边境：10～30°/s；
4) 驱动方式：交换ACAC伺服+蜗轮蜗杆减慢速度器；
5) 减慢速度器减慢速度比：≥50；6) 功率（W）：100W；
7) 带有相对地位节制功效；
十九、棋盘模子块
首要接纳牢固底层基板、棋盘刻线、不锈钢拉手等组成。财产机器人按请求拾取码垛整机在棋盘上实施定点搬运、码垛、拼图使命。
首要手艺功效数值：
1）适配规范尝试台定位拆卸
二十、上料暂存模子块
首要接纳牢固底层基板、暂存台撑持架、不锈钢拉手等组成。模子块与井式供料模子块配套利用，承接井式供料模子块推出的样件，临时安排。
首要手艺功效数值：
1）暂存整机数目：1；
2）适配规范尝试台定位拆卸；
二十一、PC Interface模子块
1、功效：
1) 机器人节制器和互联网毗连的通讯毗连口；
2) 利用RobotStudio Online颠末LAN口毗连；
3) WebWare利用法式；4) WebWare办事；
5) PC SDK可用来研发利用法式；6) OPC server；
7) 含有Socket数值当场及时通讯和RAPID信息行列。
2、首要利用：
1) WebWare办事供给；
2) 主动备份和版本节制的机器人法式；
3) 利用规范的阅读器实现本地或长途拜候所产生的报告和信息诊断；
4) PC SDK；5) RAB(Robot Application Builder)组成局部；
6) 颠末体系研发包，根据现实流程设想对应的交互界面；
7) IRC5 OPC Server；8) IRC5节制器的OPC毗连口(根据OPC规范)。
二十二、Multitasking模子块
1、功效：
1) 最多可同时履行20个含有主法式的使命；
2) 凡是用在当机器人正在举措时同时节制核心装备或其余法式；
3) 履行使命或上电时启动/遏制；
4) 利用规范的RAPID指令编写使命法式；
5) 可设定使命优先权(前台法式,背景法式)；
6) 各使命可利用任何写入输入旌旗灯号和文件体系；
7) 含有RAPID信息列队体系。
2、首要利用：
1) 背景监控；
2) 当主法式遏制运转后，可用一个使命来延续监测某些旌旗灯号的状况(简略单纯的plc功效)；3) 实操员人机对话窗口；
4) 设定一个同时履行的使命为人机对话窗口，实操员可为下一个功课写入功效数值，不用遏制机器人的运转；
5) 节制外部装备；6) 机器人运转时可同时节制外部装备。
二十三、World zones模子块
1、特点：
1) 用来监控机器人设定地区内的地位和手段装备；
2) 当TCP或枢纽轴进入或加入地区时输入旌旗灯号；
3) 达到地区边境时遏制机器人并报警；
4) 立方体,圆柱体,球体和枢纽轴地区；
5) 机器人启动或载入法式时主动启动；
6) 主动和手动形式下全数有用；
7) 在MultiMove体系中,每一个机器人全数有本身的宁静地区,互不干与。
2、首要利用:
1) 当机器人处在准确的地位时输入一个旌旗灯号；
2) 掩护周边装备；3) 机器人在设定地区内互锁。
二十四、节制体系与桌椅
实施体系节制与编程。
1、节制体系首要手艺功效数值：
1) CPU：不低于I5；2) 显现器尺寸：≥23英寸；
3) 外部存储：≥8GB；4）机器硬盘：≥1TB；5）显卡：零丁显，≥4G；
2、桌椅首要手艺功效数值：
1) 利用折叠方式，尺寸（长×宽×高）：700×600×750mm（±10mm）
2）配套方凳尺寸（长×宽×高）：340×240×420mm（±10mm）
二十五、无油静音气泵
与体系配套。
二十六、模子块存储储物储物柜
利用铝制及喷塑铁板制成，可存储体系模子块或收纳其余物料。
首要手艺功效数值：
1) 尺寸（长×宽×高）：1480×400×1140mm（±10mm）
2) 材料：铝型材、钣金